鍼の元は石器時代の古代中国において発明されました。砭石（へんせき）もしくは石鍼（いしばり、石針とも書く）とよばれるこの鍼の元は主に膿などを破って出すのに使われました。これが後に動物の骨を用いて作られた骨針、竹でできた竹針（箴）、陶器の破片でできた陶針などになっていきました。現在使われる金属の鍼は戦国時代頃に作られ始めたといわれています。この鍼が黄河文明で発展した経絡の概念や臓腑学（ぞうふがく）、陰陽論（いんようろん）などと結びついて鍼治療が確立していきます。黄帝内経（こうていだいけい）と呼ばれる最古の中医学理論のテキストの中に、当時使われていた鍼を特徴で9つに分類した古代九鍼が紹介されています。

日本において鍼、灸、湯液などの伝統中国医学概念は遣隋使や遣唐使などによってもたらされました。奈良時代の律令制において既に鍼師（官職名としては針博士・針師）が医師、按摩師などと共に存在していたことが分かります。以降、鍼師は医師などと共に日本の医療の中核を担っていきます。また、日本独自の鍼の発展として、984年に丹波康頼によって編纂された日本最古の医学書『医心方』を見ると鍼治療が当時の中医学概念より簡便化されたものになっていることがみられます。手技においても安土桃山時代に御薗意斎が金や銀の鍼を木槌で叩いて打ち込む打鍼法や、江戸時代に盲人の杉山検校こと杉山和一によって作られた管鍼法などがあります。特に杉山和一の影響は大きく、管鍼法は日本の主流の技法になっており、日本の盲学校で鍼灸を教えるのは杉山和一が各所につくった鍼治学問所から発展したものです。